Día 8 en Shanghai 28/07/2009
Posteado por Edorka en : Uncategorized , poner un comentarioSeguimos vivos!
Como desde el hotel no podemos utilizar Facebook aprovecho para informaros con mi blog.
los entrenamientos muy interesantes y la ciudad de momento solo diré de momento que está llena de contrastes.
Editoriales y la cultura como negocio (y II) 19/07/2009
Posteado por Edorka en : Ci-fi,Opinión , hay 1 comentarioEn mi intento por recuperar el tiempo perdido en mi aficción por la literatura Ci-Fi me encuentro con otra terrible desaparición:
Como muchos sabrán este es uno de los clasicos más importantes de Arthur C. Clarke, un autor que está entre los más importantes de la ciencia ficción mundial.
Pregunto por este libro en fnac, casa del libro, corte ingles y me encuentro que todos lo tienen agotado -Aún espero encontrarlo en algún pequeño comercio- ante las oscuras espectativas me pongo en contacto con Random House Mondadori (antigua Plaza&Janes) y con Ediciones B que son titulares de los derechos del libro.
RHM me contesta que no tienen intención de reeditar el libro y Ediciones B ni siquiera responde al correo. Luego esta es la gentuza que se queja de que la piratería mata su negocio, yo de momento me voy a comprar un Ebook y lo amortizaré con la pasta que no deberían percibir estos chulos de la literatura.
Editoriales y la cultura como negocio 06/07/2009
Posteado por Edorka en : Ci-fi , poner un comentarioYa es sabido por mucho que las editoriales se proclaman los adalides de la cultura. Lo que muchos aún no habrán visto es que las editoriales solo publican aquello que no solo da un beneficio, sino un tremendo beneficio.
Hallábame yo buscando este estupendo libro:
Cuando veo para mi sorpresa que no hay forma humana de encontrarlo, uno de los clásicos de ciencia ficción y no lo tienen ni en la casa del libro, ni en corte inglés ni en la fnac. Entonces veo para mi sorpresa que algún editor espabilado ha decidido que, ya que todo el mundo compra “Hyperion” y “La caída de Hyperion”, solucionarnos la vida un poco haciendo un nuevo libro que los une en “Cánticos de Hyperion” una oferta magra viendo que los 2 anteriores costaban 10€ y el nuevo tomo (además de ser bastante menos manejable para llevar encima) cuesta 23€.
Edito: Parece ser que van a hacer una versión de bolsillo que en breve estará en las librerías, con ISBN 9788498723069 el libro será un poco mas caro (12€) y con una portada en mi opinión bastante más fea, una lastima que no hayan seguido la linea de publicación que Zeta Ficción decidió para El Juego de Ender.
Ponyo en el acantilado 05/06/2009
Posteado por Edorka en : Cine , hay 2 comentariosDefinitivamente la última obra de los estudios Ghibli supone un paso en la recuperación de la fama del después del fiasco de “Historias de Terramar”.
Es una película definitivamente infantil: el protagonista es un niño de 5 años y el argumento es bastante simple. Podríamos situarla sin problemas entre “Niki, aprendiz de bruja” y “El viaje de Chihiro”. Desde luego es muy diferente de otras historias muchos más dramáticas y violentas como “La princesa Mononoke”.
La historia transcurre en un pueblo portuario, donde Sasuke, un chaval muy espabilado lleva una vida más o menos tranquila hasta que encuentra a Ponyo, un pez rojo que resulta no ser un pez rojo cualquiera, pero de este punto no quiero desvelar nada.
Como en cada película el director quiere transmitir un mensaje, que en el caso de Ponyo es claramente medioambiental.
El dibujo es tremendo, como nos tiene acostumbrados Miyazaki. Como novedad cabe destacar que en algunas escenas han introducido algo de render (bastante discreto) seguramente como parte de la colaboración que estudios Gonzo ha hecho en la película.
La banda sonora como siempre compuesta por Joe Hisaishi acompaña perfectamente cada escena de la película y enfatiza los momentos más impresionantes.
Recomendaría verla en versión original, pero como seguramente quienes vayan a verla (si aún la tenéis en algún cine en vuestra ciudad) lo hagáis acompañados de gente menuda poco amigos de los subtítulos tendréis que confiar en la habilidad de los dobladores españoles (menos acostumbrados y comprometidos que los dobladores japoneses al trabajo de la animación).
Desde luego creo que este será de los títulos que compraré sin pensármelo 2 veces en DVD.
Si se me permite calificar la película yo daría un 8, aunque no es mi favorita del genio desde luego se ha ganado un hueco en mi estantería.
Práctica 1 y 3 01/02/2009
Posteado por Edorka en : Robótica , hay 5 comentariosEsta vez me ha tocado diseñar y programar un robot con la dificultad añadida de que debe superar los objetivos de la práctica 1 y la práctica 3, bastante diferentes entre ellas.
Me propuse hacerlo con la misma configuración física que aparece en las fotos y que ha resultado bastante desastrosa ya que pesaba demasiado para cumplir con los objetivos de la práctica 3 (mantener equilibrio dinámico).
Práctica 1: Esquiva obstáculos
Para este el robot tan solo tenía que utilizar el sensor de ultra sonidos y reaccionar ante objetos que estuvieran a menos de 30cms, girando a la derecha y volviendo a avanzar
. También tenia en carril de los sensores montado de tal manera que el sensor delantero se activara en caso de impacto frontal, ante esto el robot debía retroceder, girar y proseguir con la marcha.
Al tener el sensor de ultrasonidos inclinado hacia arriba lo activarán obstáculos grandes (paredes, puertas, etc) sin embargo queda un hueco importante para que el robot “tope” con un objeto.
El carril donde están montados los sensores ha sido diseñado para que el sensor de presión al que esta conectado pueda ser activado tanto por impactos frontales como inferiores.
Aquí esta el código. Copiadlo al directorio samples de lejos y ejecutad ant.
Práctica 2: Segway
Para esta práctica y empleando un único sensor de luz debemos programar y diseñar el robot para que se mantenga en equilibrio el mayor tiempo posible.
Algunas consideraciones sobre el diseño:
- El robot dispone de dos sensores de presión (uno delante y otro detrás) para detectar que ha caido y en consecuencia detener el movimiento y evitar daños.
- Estos sensores se utilizan activamente en la fase de calibrado para asegurarse de que el usuario lo esta realizando en el orden correcto (dejarlo caer hacia atras, luego hacia delante y activarlo en equilibrio)
Para controlar la fuerza de los motores se utiliza un controlador PID, en la pagina de la wikipedia se pueden encontrar mas detalles, aquí tan solo se comentará lo relativo a la implementación del Segway.
En cada ciclo de control el controlador obtiene una lectura del sensor de luz, esta lectura será 0 si el robot se haya en el punto de equilibrio, los valores positivos y negativos indicarán si el robot se esta inclinando hacia delante (si es positivo) o hacia atrás (si es negativo)
En consecuencia el robot debe responder para recuperar la posicion de equilibrio con una acción correctiva, en el caso del segway consistirá en desplazarse proporcionalmente hacia el punto que le permita recuperar el equilibrio.
Para calcular la velocidad con la que deben responder los motores y su direccion participan 3 constantes que suelen ser diferentes de un robot a otro ya que la inercia del robot y la potencia real de los motores interviene en la respuesta.
- KP es la respuesta proporcional, normalmente si es muy elevada puede hacer que el robot “sobre-actue” y se caiga al lado contrario, en las pruebas que he hecho sin embargo nunca ha llegado a conseguir neutralizar una inclinacion media.
- KI es la constante de integracion y multiplica las diferencias con el punto de equilibrio que se han ido sumando (hasta llegar a una constante máxima)
- KD, la constante de derivacion multiplica la diferencia de los dos ultimos errores obtenidos.
No todas las constantes tienen porque ser positivas, dependerá de que papel jueguen en el refuerzo o compensación de la respuesta para conseguir que el robot reaccione con la fuerza necesaria pero sin provocar que caiga en el sentido contrario.
El código está disponible aquí
Fallos y puntos a mejorar:
Quien mucho abarca poco aprieta, el motivo principal del fallo catastrofico del robot a la hora de mantener el equilibrio ha sido intentar construir una configuracion que resolviera simultaneamente las 2 prácticas pendientes para entregar el mismo día. El problema de esta configuración hibrida radicaba en el peso, que hacia imposible a los motores moverse con el suficiente impulso como para volver a ganar el centro de equilibrio.
por otra parte el entorno del laboratorio devolvía lecturas bastante cerradas con lo que el robot no aceptaba la lectura que le daba como punto medio (al no ser menor que la lectura máxima y mayor que la mínima)
Práctica 2: Conclusiones 17/12/2008
Posteado por Edorka en : Robótica , poner un comentarioTenacitas ya se ha enfrentado con un relativo éxito a su propósito en la vida.
He llegado a las siguientes conclusiones:
Las pinzas son un buen sistema para capturar objetos de ciertas formas, sin embargo con el diseño actual de las pinzas se daba la posibilidad de que objetos que tuvieran demasiado rozamiento no se “deslizaran” hasta tocar el sensor.- La mejor manera de detectar si las pinzas se han cerrado consiste en vigilar el angulo actual del motor que las mueve y así evitar que se siga moviendo cuando el mecanismo está bloqueado (esto es muy importante para evitar el deterioro de las piezas. Si a alguien le interesa como esta realizado el mecanismo de las pinzas dedicaré un post entero al tema. De momento dejo un vídeo mostrando el sistema de captura en acción.tenacitas-capturando
- Los sensores de lego suelen ser bastante poco precisos y susceptibles del ruido, esto es muy común y precisamente por ello debí pre-veer algún mecanismo para realizar filtros est
adísticos sobre los sensores de ultrasonidos y sobre todo del sensor de luz. - Aconteció un epic FAIL en un par de ocasiones cuando el robot alcanzaba la cinta aislante que marca el fin del mapa, en este caso el robot gira 100 grados a su izquierda y prosigue. Desgraciadamente esta política no es efectiva el 100% de las veces, ya que Tenacitas tiene el sensor de luz 6’5cms adelantado respecto del eje de movimiento, con lo que existe la posibilidad de que el sensor quede por delante del limite y que con ello el robot prosiga más allá de los límites del tablero. La solución a este problema consiste en retroceder unos centímetros antes de iniciar el giro.
- Debido a la persistente cojera de Tenacitas la odometría no era suficiente para establecer la posición del robot, este siempre se desplaza unos 5 grados a la derecha en cada desplazamiento, con lo que la incertidumbre crece tanto que se hace imposible hacer estimaciones sobre la posición del robot en el mapa, aunque sería interesante ver hasta que punto se pueden ir contabilizando estas taras permanentes y que el robot cuente con ellas para establecer su posición.
- Estoy especialmente satisfecho con el sistema para la localización de latas, este consiste en qu e el robot avanza 30cms (la distancia máxima en que el sensor de ultrasonidos es preciso) y rota 45grados a un lado, 90 al contrario y vuelve a mirar al rumbo original, interrumpiéndose el proceso si aparece un objeto susceptible de ser una lata. De este modo se maximiza el aprovechamiento del sensor y nos aseguraremos de que no sea necesario pasar dos veces por la misma zona.
- Si el sistema ha localizado una lata y esta desaparece del sensor, la buscara repitiendo un escaneo de 110grados (todas estas constantes son configurables), si al finalizarlo no ha conseguido encontrar la lata, la dará por perdida y proseguirá con la búsqueda de otra lata.
Práctica 2: Recoge latas 14/12/2008
Posteado por Edorka en : Robótica , hay 1 comentarioBuenas a todos,
Mis más cercanos habrán notado cierta obsesión estos últimos días con cierto artilugio que me ha sido encomendado para convertirlo en un estupendo caza latas.
Está pensado para moverse a través de un tablero que tiene una serie de limites marcados con cinta negra, detectar y capturar las latas para depositarlas en un recuadro de colores en el centro del tablero.
Lo mejor de todo, tiene que estar terminado y probado para el martes, ya contaré que tal.
llevar o poner 25/11/2008
Posteado por Edorka en : Uncategorized , hay 1 comentarioAprovechando el revuelo que está levantando el tema de los crucifijos en las aulas pongo mi granito de arena en un post cortito.
De los creyentes que conozco (entre los que hay excelentes, buenos, regulares, malos e inclusive malvados) creo que puedo decir que la mayoría debería estar más preocupado o preocupada (y de hecho no se les olvida) por llevarlo encima que por andar colgándolo en paredes ajenas.
Así pues opino que el crucifijo como otros tantos símbolos de creencia personal, e intransferible, deben llevarse, en el pecho cerca del corazón para subrayar su caracter íntimo. Pero lo de ponerlo en las paredes es además de poner, imponer.
Formas de hacer las cosas (y de no hacerlas) 18/11/2008
Posteado por Edorka en : Uncategorized , poner un comentarioLos Jueves suelen ser días interesantes, principalmente porque indican que estás a mitad de la semana y que ademas los días que restan son los más interesantes. Para mi ademas tenían otro añadido que era poder leer la columna de Cristina Fallarás en el ADN.
Pero ahora me entero en su blog que además de quedarme sin su columna los motivos son cuanto menos sospechosos.
En fin, desde mi pequeña tribuna mando al ADN a tomar por …. (rellenar la linea de puntos). total lo unico bueno que les quedan son los sudokus y esos me los puedo conseguir yo.
Separar o no separar 01/11/2008
Posteado por Edorka en : Uncategorized , hay 1 comentarioGeosincrona.com y antes ultimaorbita.com nacieron con una voluntad principalmente técnica por mi parte. Con el tiempo fui subiendo algunos dibujos y algún comentario personal.
Si tuviera una cita semanal como morghost con su tira cómica Fantasmitar S.L. no se si dibujaria más, pero probablemente utilizaría más el escaner.
Las ideas que estoy barajando son:
- Dejar geosincrona.com unicamente para asuntos técnicos y montar otro blog para asuntos personales y dibujos (incluso habilitar votaciones)
- Dejar geosincrona.com solo para asuntos personales y publicar los articulos técnicos en otra parte.
- Apañar todo esto utilizando de manera inteligente las categorías.
En fin agradeceré sugerencias en los comentarios.