Práctica 2: Conclusiones 17/12/2008
Posteado por Edorka en : Robótica , poner un comentarioTenacitas ya se ha enfrentado con un relativo éxito a su propósito en la vida.
He llegado a las siguientes conclusiones:
Las pinzas son un buen sistema para capturar objetos de ciertas formas, sin embargo con el diseño actual de las pinzas se daba la posibilidad de que objetos que tuvieran demasiado rozamiento no se “deslizaran” hasta tocar el sensor.- La mejor manera de detectar si las pinzas se han cerrado consiste en vigilar el angulo actual del motor que las mueve y así evitar que se siga moviendo cuando el mecanismo está bloqueado (esto es muy importante para evitar el deterioro de las piezas. Si a alguien le interesa como esta realizado el mecanismo de las pinzas dedicaré un post entero al tema. De momento dejo un vídeo mostrando el sistema de captura en acción.tenacitas-capturando
- Los sensores de lego suelen ser bastante poco precisos y susceptibles del ruido, esto es muy común y precisamente por ello debí pre-veer algún mecanismo para realizar filtros est
adísticos sobre los sensores de ultrasonidos y sobre todo del sensor de luz. - Aconteció un epic FAIL en un par de ocasiones cuando el robot alcanzaba la cinta aislante que marca el fin del mapa, en este caso el robot gira 100 grados a su izquierda y prosigue. Desgraciadamente esta política no es efectiva el 100% de las veces, ya que Tenacitas tiene el sensor de luz 6’5cms adelantado respecto del eje de movimiento, con lo que existe la posibilidad de que el sensor quede por delante del limite y que con ello el robot prosiga más allá de los límites del tablero. La solución a este problema consiste en retroceder unos centímetros antes de iniciar el giro.
- Debido a la persistente cojera de Tenacitas la odometría no era suficiente para establecer la posición del robot, este siempre se desplaza unos 5 grados a la derecha en cada desplazamiento, con lo que la incertidumbre crece tanto que se hace imposible hacer estimaciones sobre la posición del robot en el mapa, aunque sería interesante ver hasta que punto se pueden ir contabilizando estas taras permanentes y que el robot cuente con ellas para establecer su posición.
- Estoy especialmente satisfecho con el sistema para la localización de latas, este consiste en qu e el robot avanza 30cms (la distancia máxima en que el sensor de ultrasonidos es preciso) y rota 45grados a un lado, 90 al contrario y vuelve a mirar al rumbo original, interrumpiéndose el proceso si aparece un objeto susceptible de ser una lata. De este modo se maximiza el aprovechamiento del sensor y nos aseguraremos de que no sea necesario pasar dos veces por la misma zona.
- Si el sistema ha localizado una lata y esta desaparece del sensor, la buscara repitiendo un escaneo de 110grados (todas estas constantes son configurables), si al finalizarlo no ha conseguido encontrar la lata, la dará por perdida y proseguirá con la búsqueda de otra lata.